Sassoferrato sorge presso le rovine dell’antica città umbro-romana di Sentinum, di cui si ammirano ancora molti reperti esposti nel Museo Archeologico locale, nel Museo di Ancona e in quello di Monaco di Baviera.
Sassoferrato è stato infatti un territorio prezioso per la storia di Roma: qui nel 295 a.C. si combattè la "Battaglia delle Nazioni", che sancì la vittoria dei Romani contro la lega dei Gallo-Sanniti.
La città scompare tra l’VIII e il X secolo, non per violenza nemica, ma per abbandono: la fame, le pestilenze e le invasioni nemiche, soprattutto degli Ungari, decimarono la popolazione. Tuttavia il paese rinasce intorno all'anno 1150, su di un’altura poco distante, grazie al conte Atto, il quale fonda il castello di Sassoferrato.
Nel 1460 Sassoferrato diventa libero comune, anche se non gli vengono lesinate diverse occupazioni, come quelle dei Malatesta e di Francesco Sforza, che sfociano in veri e propri saccheggi. Per questo motivo, Sassoferrato assume presto la fisionomia di una città fortificata, con imponenti mura di cinta in doppia cintura, delle quali ancora oggi rimangono resti evidenti.
La vita di Sassoferrato diventa dunque assai simile a quella di tanti altri centri simili: tutto il 1600 appare, come risulta dai documenti e dalle carte di archivio, un periodo piuttosto oscuro per la città, che determina un certo degrado degli edifici, delle chiese e dei monumenti.
Le stesse lunghe guerre del XVIII secolo, prime fra tutte quelle in cui fu coinvolto lo Stato Pontificio, incideranno anche nella realtà socio-economica sassoferratese. Nel 1798 Sassoferrato viene inglobata nella Repubblica Romana, proclamata in quell’anno dai francesi, ma l’anno successivo, l’11 giugno 1799, il popolo decide una controrivoluzione e in un consiglio popolare nominerò tre Priori.
Le vicissitudini della città non terminano con la controrivoluzione del 1799 perché, nel 1808, Napoleone, ignorando il concordato attuato con Pio VII, cede Sassoferrato al Regno Italico assieme ad altre Province dello Stato Pontificio. Nel 1815, infine, la città viene occupata dagli austriaci e successivamente restituita alla Chiesa entro la deputazione di Macerata.
Con l’annessione dello Stato Pontificio, Sassoferrato passa definitivamente al nuovo Regno d’Italia e amministrativamente viene compresa tra i Comuni della Provincia di Ancona (1862), mentre, dal punto di vista ecclesiastico, rimane entro il territorio della Diocesi di Nocera fino al 1984, anno in cui viene assegnata alla Diocesi di Fabriano.
Nel 1860 Sassoferrato entra a far parte del Regno d’Italia e questo avvenimento rende fertile la vita sociale, amministrativa e culturale del paese. Avvengono infatti miglioramenti in numerosi settori della vita pubblica: l’istruzione di giovani, l’assistenza ai malati, la sistemazione e i restauri di edifici pubblici e religiosi, l’approvvigionamento idrico nel centro e nelle frazioni (1898), la costruzione e le migliorie di cimiteri, il riassestamento delle strade e dei ponti, la fondazione bancaria di istituti (Banca Popolare 1887). Con i fondi librari dei conventi soppressi si costituì il primo nucleo della Biblioteca Comunale.
Nel corso dei secoli si svilupperà, pur nel contesto di più generale economia agricola e montana, una vasta e varia attività artigianale di lavorazione del ferro, di estrazione di pietra, di conceria, di vasellame in terracotta, di fusione campanaria, di fabbricazione di chiodi.
Durante la seconda guerra mondiale tra il monte Strega ed il monte Catria furono molto attive le formazioni partigiane, che trovano grande aiuto anche nell’appoggio della popolazione sassoferratese, da sempre sostenitrice di principi democratici.
Gli anni della ricostruzione post bellica segnano l’inizio di un vasto e intenso impegno nello sviluppo, grazie alla saggia ed intraprendente guida delle Amministrazioni che si sono succedute e alla collaborazione dell’intera cittadinanza. Sviluppo segnato, in particolare, da un progressivo ampliamento dell’abitato, dalla disponibilità di un polo industriale, dalla istituzione di Centri culturali e di istruzione di alta importanza.
Negli ultimi decenni del 1800 iniziano nel territorio sassoferratese ricerche minerarie, in seguito alla dichiarazione di scoperta della miniera di zolfo da parte dei fratelli Buhl e del sig. Deinhard nel bacino di Cabernardi e nelle aree adiacenti di Cafabbri e Breccetinte.
L’attività di estrazione in funzione commerciale viene avviata nel 1888, sotto la Direzione della Società Solfifera Italia e si conclude tra il 1950-60, con conseguenze disastrose, sia per l’economia sassoferratese, sia per gli aspetti demografici del territorio che patisce un progressivo spopolamento. Il vero impulso moderno all'economia locale viene dato da industrie come il Calzaturificio Vainer, lo stabilimento della Merloni e la Cartiera del Sentino. Proprio la presenza di numerose realtà produttive, unita alla vivibilità del territorio, contribuiscono oggi ad un progressivo aumento della popolazione residente, che ha superato le 7.800 unità.